针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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与此同时，底层基座的门槛正在被巨头强行拉低。阿里千问 Qwen 3.5 的 API 价格已经杀到了每百万 Token 仅 0.8 元，且极有可能在开源社区并入原生的 VLM（视觉语言模型）架构；蚂蚁、阶跃星辰等公司也纷纷开源核心模型。